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Sistema de controle híbrido para robôs móveis autônomos
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Sistema de controle híbrido para robôs móveis autônomos
Heinen, Farlei José
Data da Defesa:
2002-06-28
Orientador:
Osorio, Fernando Santos
Resumo:
Neste trabalho foi desenvolvido um sistema de controle robusto para robôs
móveis autônomos que é capaz de operar e de se adaptar a diferentes ambientes e
condições. Para isso foi proposta uma arquitetura de controle híbrida (COHBRA),
integrando as duas principais técnicas de controle robótico (controle deliberativo e
controle reativo). Esta arquitetura de controle utiliza uma abordagem de três camadas
para integrar uma camada vital (controle reativo), uma camada funcional (seqüenciador)
e uma camada deliberativa (controle deliberativo). A comunicação entre as diversas
camadas é realizada através de uma área de memória compartilhada, inspirada na
abordagem Blackboard. A arquitetura de controle possui um esquema de múltiplas
representações internas do ambiente: representação poligonal, representação matricial e
representação topológica / semântica.
O sistema de controle desenvolvido tem a capacidade de navegar em um
ambiente dinâmico, desviando tanto de obstáculos estáticos como de obstáculos móveis
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PPG Computação Aplicada [360]
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