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Sistema de controle intuitivo baseado na captura de movimentos do braço humano para operação de manipuladores robóticos
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| Autor | Souza, Gustavo Eismann; |
| Orientador | Figueiredo, Rodrigo Marques de; |
| Lattes do orientador | http://lattes.cnpq.br/0192178587738651; |
| Instituição | Universidade do Vale do Rio dos Sinos; |
| Título | Sistema de controle intuitivo baseado na captura de movimentos do braço humano para operação de manipuladores robóticos; |
| Resumo | Com o avanço da robótica, muitos campos de pesquisa, como a indústria nuclear ou a indústria aeroespacial, buscam soluções para manipulação de experimentos, ou produtos, de maneira remota, utilizando manipuladores robóticos controlados por operários humanos para executar tarefas em ambientes de risco, sem expor o operário a tais riscos. Atualmente, existem diversos tipos de dispositivos de controle para operar manualmente um manipulador robótico, como joysticks, teclado, mouse, botoeira, touchscreen, entre outros. No entanto, estes dispositivos de controles, embora sejam simples, não são tão intuitivos, fazendo com que uma simples tarefa de manipulação exija horas de treinamento prévio. Para muitas aplicações, não há necessidade de um operador controlar manualmente o robô. Sistemas autônomos, ou semiautônomos, podem ser facilmente supervisionados e operados através de funções pré-programadas. Porém, algumas aplicações de manipulação específicas, como o desarmamento de explosivos ou descarte de materiais radioativos, requerem um cuidado maior, possivelmente necessitando do controle manual. O objetivo deste trabalho é desenvolver um sistema de controle para manipuladores robóticos, utilizando um método de fusão de dados para monitorar os movimentos do braço de um operador humano, e replicar os movimentos em um manipulador robótico que estaria em uma região de operação hostil ao ser humano, proporcionando maior destreza na execução de tarefas que necessitam de um certo grau de precisão.; |
| Palavras-chave | Controle; MEMS; Inercial; Magnético; Madgwick; Kalman; Robótica; Manipulador; Fusão de sensores; Instrumentação; Ambientes de risco; |
| Tipo | TCC; |
| Data de defesa | 2022-11-22; |
| URI | http://www.repositorio.jesuita.org.br/handle/UNISINOS/12719; |
| Nivel | Graduação; |
| Curso | Engenharia de Controle e Automação; |
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