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Sistema de otimização do perfil de movimento de um robô omnidirecional autônomo com base em pontos de interesse
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| Autor | Toso, Bruno Nunes; |
| Orientador | Figueiredo, Rodrigo Marques de; |
| Lattes do orientador | http://lattes.cnpq.br/0192178587738651; |
| Instituição | Universidade do Vale do Rio dos Sinos; |
| Título | Sistema de otimização do perfil de movimento de um robô omnidirecional autônomo com base em pontos de interesse; |
| Resumo | A implementação de competições de robótica educacional fomenta o interesse do jovem por áreas de STEM (Science, Technology, Engineering and Mathematics), além de motivar o desenvolvimento de novas tecnologias dentro deste campo, o impacto que estes eventos possuem no desenvolvimento de robôs autônomos para a indústria já é visível. Este trabalho visa o desenvolvimento e implementação de um sistema de movimentação para robôs omnidirecionais utilizando o formato de movimentação do tipo Swerve, já comum nestas competições, porém utilizando sistema gráfico baseado em pontos de interesse. Este sistema permite que um usuário rapidamente possa construir ou modificar a trajetória estipulada para o robô. Para isto, é realizado o desenvolvimento e construção de um protótipo de um módulo de movimentação, que utiliza sensores de encoders e uma malha de controle PID (Proporcional, Integral e Derivativo) para seguir a trajetória estipulada pelo usuário. Os testes e implementações do sistema mostram que ele é capaz de ampliar significativamente a performance de uma equipe de FRC (FIRST Robotics Competition), como também demonstram que este mesmo projeto pode ser aplicado em uma escala industrial.; |
| Palavras-chave | Robô autônomo omnidirecional; Gerador de trajetória; Interpolação de caminho; Seguidor de caminho; |
| Tipo | TCC; |
| Data de defesa | 2022-06-14; |
| URI | http://www.repositorio.jesuita.org.br/handle/UNISINOS/12560; |
| Nivel | Graduação; |
| Curso | Engenharia de Controle e Automação; |
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