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Estudo e construção de um protótipo de robô delta com detecção de objetos por HAAR CASCAD
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| Autor | França, Róger Thomas Fontoura; |
| Orientador | Souza, João Olegário de Oliveira de; |
| Lattes do orientador | http://lattes.cnpq.br/4888175103572971; |
| Instituição | Universidade do Vale do Rio dos Sinos; |
| Título | Estudo e construção de um protótipo de robô delta com detecção de objetos por HAAR CASCAD; |
| Resumo | Os processos industriais exigem cada vez mais precisão e robustez, a robótica industrial vem suprir essa necessidade conseguindo reduzir erros, aumentando a produtividade e facilitando o controle das variáveis de manufatura. Os robôs industriais substituem os humanos em tarefas simples como o empilhamento de caixas até tarefas complexas como solda e usinagem de precisão, a utilização de robôs industriais também contribui com a segurança, uma vez que eles podem ficar em ambientes hostis ou perigosos. A robótica industrial está integrada com a indústria 4.0 onde a flexibilidade na linha de produção é um item de suma importância, os softwares dos robôs podem ser atualizados de forma praticamente instantânea alterando as rotinas de trabalho e parâmetros. Este trabalho aborda o estudo e construção de um protótipo de uma topologia clássica da robótica, um robô paralelo de Clavel de três graus de liberdade com detecção de objetos utilizando o algoritmo de Haar Cascade. Em seu conteúdo o trabalho apresenta as etapas de: construção mecânica, cinemática reversa, planejamento da trajetória, aquisição e detecção de objetos. Ao final será possível ver o protótipo construído juntamente com os resultados do teste de sistema de detecção de coordenadas onde foi possível extrair a coordenada da peça com êxito com um pequeno erro, também apresentará o resultado dos testes de pick and place onde o protótipo teve uma taxa de sucesso de 64%.; |
| Palavras-chave | Robótica; Delta; Paralelo; Haar Cascade; Detecção; |
| Tipo | TCC; |
| Data de defesa | 2020-12-02; |
| URI | http://www.repositorio.jesuita.org.br/handle/UNISINOS/11677; |
| Nivel | Graduação; |
| Curso | Engenharia Elétrica; |
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Engenharia Elétrica [95]
Engenharia Elétrica