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Evolução de estratégias e controle inteligente em sistemas multi-robóticos robustos
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| Autor | Pessin, Gustavo; |
| Lattes do autor | http://lattes.cnpq.br/0232988306987805; |
| Orientador | Osorio, Fernando Santos; |
| Lattes do orientador | http://lattes.cnpq.br/7396818382676736; |
| Instituição | Universidade do Vale do Rio do Sinos; |
| Sigla da instituição | UNISINOS; |
| País da instituição | Brasil; |
| Instituto/Departamento | Escola Politécnica; |
| Idioma | pt_BR; |
| Título | Evolução de estratégias e controle inteligente em sistemas multi-robóticos robustos; |
| Resumo | Este trabalho está relacionado com a aplicação de técnicas de Inteligência Artificial no desenvolvimento de um Sistema Multi-Agente robótico aplicado ao problema da monitoração e combate a incêndios em áreas florestais. O objetivo macro é evoluir estratrégias de formação de equipes de combate a incêndio (unidade de controle) e criar métodos robustos de navegação em agentes robóticos (unidades de combate), considerando um ambiente virtual de simulação realística.No sistema proposto, uma equipe de agentes autônomos trabalha cooperativamente a fim de realizar com sucesso a identificação e o combate a incêndios em áreas florestais, sem intervenção humana. O ambiente virtual 3D suporta uma série de características fundamentais para a simulação realística da operação, como terrenos irregulares, processos naturais e restrições físicas na criação e uso de robôs móveis. Este ambiente foi implementado através do uso das bibliotecas OSG, ODE e Demeter. A operacão multi-agente depende essencialmente de duas etapas: p; |
| Abstract | This work is related to the application of Artificial Intelligence techniques to develop a Multi-Agent Robotic System applied to the problem of monitoring wild forest fires and to the execution of fire fighting actions. Our main goal was to evolve strategies (control unit) in order to define the positioning of the fire-fighting autonomous robotic team and to create robust navigation methods used to control robotic agents (combat units). This work was developed based on simulations accomplished using a realistic 3D virtual environment, specially implemented for this purpose, using the software libraries OSG, Demeter and ODE. In the proposed system, a team of autonomous agents work cooperatively in order to successfully perform the identification and fighting of forest fires, without any human intervention. The 3D virtual environment includes several features for realistic simulation of this task, as for example, adoption of irregular terrains, natural processes simulation (e.g. fire propagation), and simulati; |
| Palavras-chave | algoritmos genéticos; ambiente virtual 3D; robôs móveis autônomos; sistema multi-agente; rede neural artificial; 3D virtual environment; autonomous mobile robots; genetic algorithms; multi-agent system; artificial neural network; |
| Área(s) do conhecimento | Ciências Exatas e da Terra; |
| Tipo | Dissertação; |
| Data de defesa | 2008-02-22; |
| Agência de fomento | Nenhuma; |
| Direitos de acesso | openAccess; |
| URI | http://www.repositorio.jesuita.org.br/handle/UNISINOS/2255; |
| Programa | Programa de Pós-Graduação em Computação Aplicada; |
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PPG Computação Aplicada [360]
PPG Computação Aplicada