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Autor Zamboni, Giovani Urbano;
Orientador Souza, João Olegário de Oliveira de;
Lattes do orientador http://lattes.cnpq.br/4888175103572971;
Instituição Universidade do Vale do Rio dos Sinos;
Título Projeto e controle de sistema aero pêndulo balanceado;
Resumo O presente trabalho consiste no desenvolvimento e construção de um sistema de aero pêndulo balanceado, que apresenta um grau de liberdade. Os sistemas que envolvem a mecânica de pêndulo são bastante presentes no cenário de engenharia de controle atualmente, gerando um ótimo objeto de estudo. No caso deste trabalho, a variável controlada é o ângulo de inclinação da haste em relação à horizontal. Esta posição é verificada através de um encoder rotacional acoplado à haste, que retorna um valor de tensão analógico para que o sistema embarcado possa realizar as intervenções necessárias, conforme leitura e configuração. O sistema embarcado unifica todas as ações de controle, se comunicando com o sistema supervisório para compartilhar as informações, que são expostas na tela do aplicativo. Através do sistema supervisório, o usuário pode ajustar os parâmetros de sintonia do controlador PID manual, bem como ativar o método de sintonia automática para que o microcontrolador possa realizar a aquisição dos dados que apontarão os parâmetros ótimos de controle, de acordo com a agressividade de controle desejada. Ao final do trabalho, é verificada a resposta da planta utilizando os parâmetros de sintonia automática. A sintonia automática se mostrou eficaz, nos três modos: para suave, resposta lenta e pouco sobressinal; para padrão, resposta ótima e pouco sobressinal; para agressivo, resposta rápida, porém com elevado sobressinal e tempo de acomodação, apresentando certa instabilidade. A entrada ao degrau se manteve estável em qualquer condição de configuração do controlador PID, enquanto a resposta às entradas de onda quadrada e senoidal apresentaram desempenho satisfatório, dependendo da frequência do sinal de referência. Quanto maior a frequência do sinal de referência, maior a dificuldade da planta de seguir o mesmo.;
Palavras-chave PID; Sistemas de controle; Aero pêndulo;
Tipo TCC;
Data de defesa 2021-12-02;
URI http://repositorio.jesuita.org.br/handle/UNISINOS/13017;
Nivel Graduação;
Curso Engenharia Elétrica;


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Nome: Giovani Urbano ...
Tamanho: 3.845Mb
Formato: PDF
Descrição: projeto_controle
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