Autor |
Ody, Lucas Legramanti; |
Orientador |
Souza, João Olegário de Oliveira de; |
Lattes do orientador |
http://lattes.cnpq.br/4888175103572971; |
Instituição |
Universidade do Vale do Rio dos Sinos; |
Título |
Projeto e desenvolvimento de uma plataforma Ball and Plate para o estudo de sistemas de controle; |
Resumo |
Este trabalho consiste no desenvolvimento de uma plataforma ball and plate de
dois graus de liberdade aplicada ao ensino de sistemas de controle. A plataforma em
questão é um problema clássico de teoria de controle, onde a variável a ser controlada
é a posição de uma esfera com livre rolagem sobre um plano inclinado. O elemento
sensor da posição da esfera sobre o plano é um touchscreen resistivo de quatro
terminais. Os atuadores que realizam a movimentação da plataforma são dois
servomotores. Um sistema de controle embarcado realiza a interface entre os
dispositivos de hardware e o sistema supervisório. A topologia de controle aplicada é
a de um controlador PID discreto com possibilidade de sintonia automática para
resposta agressiva, intermediária ou suave. Através do sistema supervisório, o usuário
pode definir os parâmetros de controle e aplicar diferentes entradas de referência,
além de verificar a resposta do sistema em gráficos atualizados em tempo real. Neste
trabalho é detalhada toda a modelagem física e matemática do equipamento, bem
como os procedimentos de projeto e construção. Por fim, são analisados os resultados
obtidos através da verificação da resposta real do sistema em comparação com a
simulação do modelo matemático para diferentes condições de operação.; |
Palavras-chave |
Sistemas de controle; Ball and plate; Controlador PID; |
Tipo |
TCC; |
Data de defesa |
2020-11-30; |
URI |
http://www.repositorio.jesuita.org.br/handle/UNISINOS/11675; |
Nivel |
Graduação; |
Curso |
Engenharia Elétrica; |