Auto sintonia de controle Pid

O presente trabalho oferece o estudo e a implementação de um algoritmo de auto sintonia para controladores PID. Para isso, o estudo aborda na sua fundamentação teórica uma breve introdução sobre os CLPs e a norma IEC-61131, na sequência, apresenta as características do controle PID, prosseguindo com os métodos de sintonia de Ziegler e Nichols e do relé realimentado de Åström e Hägglund, para, por fim, tratar dos indicadores de desempenho em malhas de controle. A implementação da função de auto sintonia, por sua vez, foi desenvolvida em conformidade com a norma e dentro do ambiente de programação de um CLP industrial, utilizando a técnica do relé realimentado, com e sem histerese. Sendo assim, a avaliação das técnicas empregadas foi realizada em nível de simulação, para sistemas de primeira e segunda ordem, verificando o desempenho servo e regulatório das malhas de controle. Os resultados obtidos revelaram um melhor desempenho da técnica implementada que também se mostrou prática em termos de execução.