Sistema de otimização do perfil de movimento de um robô omnidirecional autônomo com base em pontos de interesse

A implementação de competições de robótica educacional fomenta o interesse do jovem por áreas de STEM (Science, Technology, Engineering and Mathematics), além de motivar o desenvolvimento de novas tecnologias dentro deste campo, o impacto que estes eventos possuem no desenvolvimento de robôs autônomos para a indústria já é visível. Este trabalho visa o desenvolvimento e implementação de um sistema de movimentação para robôs omnidirecionais utilizando o formato de movimentação do tipo Swerve, já comum nestas competições, porém utilizando sistema gráfico baseado em pontos de interesse. Este sistema permite que um usuário rapidamente possa construir ou modificar a trajetória estipulada para o robô. Para isto, é realizado o desenvolvimento e construção de um protótipo de um módulo de movimentação, que utiliza sensores de encoders e uma malha de controle PID (Proporcional, Integral e Derivativo) para seguir a trajetória estipulada pelo usuário. Os testes e implementações do sistema mostram que ele é capaz de ampliar significativamente a performance de uma equipe de FRC (FIRST Robotics Competition), como também demonstram que este mesmo projeto pode ser aplicado em uma escala industrial.