Estudo e construção de um protótipo de robô delta com detecção de objetos por HAAR CASCAD

Os processos industriais exigem cada vez mais precisão e robustez, a robótica industrial vem suprir essa necessidade conseguindo reduzir erros, aumentando a produtividade e facilitando o controle das variáveis de manufatura. Os robôs industriais substituem os humanos em tarefas simples como o empilhamento de caixas até tarefas complexas como solda e usinagem de precisão, a utilização de robôs industriais também contribui com a segurança, uma vez que eles podem ficar em ambientes hostis ou perigosos. A robótica industrial está integrada com a indústria 4.0 onde a flexibilidade na linha de produção é um item de suma importância, os softwares dos robôs podem ser atualizados de forma praticamente instantânea alterando as rotinas de trabalho e parâmetros. Este trabalho aborda o estudo e construção de um protótipo de uma topologia clássica da robótica, um robô paralelo de Clavel de três graus de liberdade com detecção de objetos utilizando o algoritmo de Haar Cascade. Em seu conteúdo o trabalho apresenta as etapas de: construção mecânica, cinemática reversa, planejamento da trajetória, aquisição e detecção de objetos. Ao final será possível ver o protótipo construído juntamente com os resultados do teste de sistema de detecção de coordenadas onde foi possível extrair a coordenada da peça com êxito com um pequeno erro, também apresentará o resultado dos testes de pick and place onde o protótipo teve uma taxa de sucesso de 64%.