Projeto e desenvolvimento de um sistema de acionamento, sensoriamento e monitoramento para prótese de mão open source

Com o avanço da tecnologia, percebemos uma evolução nos modelos de próteses de mãos/braços que o mercado possui nos dias de hoje, desde próteses com movimentos básicos até sistemas de aprendizagem de movimentos com inteligência artificial, motores e sensores de última geração. Mesmo considerando os modelos comerciais menos sofisticados, ainda assim os valores são bem elevados para o público em sua maioria. Este trabalho teve como objetivo desenvolver um sistema de controle de movimentos, sensoriamento e monitoramento para uma prótese open source. Partindo da prótese de mão open source escolhida, Tact Hand, a qual foi impressa em 3D, foram adaptados motores para o controle dos movimentos, um Raspberry Pi controla os motores e lê os dados dos sensores (de força e escorregamento) da prótese. Um supervisório monitora e controla os movimentos da prótese. O projeto se concretizou com resultados satisfatórios, onde os objetivos foram cumpridos. Os movimentos da prótese funcionaram, os sensores também e o supervisório foi capaz de controlar a prótese e mostrar os valores lidos dos sensores ao mesmo tempo. No entanto, movimentos que exijam muito torque podem danificar a prótese, devido à limitações de seu dimensionamento. Mesmo assim ela é capaz de movimentar qualquer dedo individualmente ou combinações entre eles, além de movimentos pré-definidos como pegada cilíndrica, pegada esférica ou ainda pinça com um ou dois dedos.