Artrópode mecânico: projeto de mecanismo para movimentação de artrópode mecânico

O presente trabalho tem como objetivo projetar um robô com estrutura mecânica similar aos corpos dos animais das classes de artrópode e que se seja adaptável para se locomover em terrenos off-road. Para isso foram definidos objetivos específicos a serem alcançados durante o desenvolvimento do trabalho. Para executar o trabalho foram apresentados por meio da fundamentação teórica os sistemas de movimentação de veículos off road, sistemas de locomoção de animais terrestres, sistemas mecânicos de deslocamento terrestre baseado em animais e o estado da arte. Mediante a apresentação da fundamentação teórica, foi estudada uma metodologia para a execução do projeto, baseada na concepção de movimento de engrenagens, correntes, eixos e mancais de rolamento e na concepção do mecanismo de came e seguidor invertido na movimentação das pernas do robô. O projeto foi projetado através do software Solidworks, onde nele foi modelado todos os componentes e executado a montagem no modo virtual procurando atender os requisitos do trabalho. Durante a execução, foi mostrado as etapas de montagem do mecanismo do robô. Após a apresentação final do projeto, foi calculado o torque máximo necessário para movimentação, cálculos de desempenho, de consumo de bateria e de velocidade. E na última etapa de execução, foi realizado simulações numéricas através dos softwares Solidworks e Ansys Mechanical para obter as possíveis tensões máximas. Com a execução finalizada, foi analisado os resultados obtidos com o projeto finalizado, e discutido as soluções e aprimoramentos do mecanismo. E por fim, foi feita considerações a respeito do tema e do projeto final.