Controle inteligente do caminhar de robôs móveis simulados
| Orientador(a) (dc.contributor.advisor) | Osorio, Fernando Santos | |
| Lattes Orientador(a) (dc.contributor.advisorLattes) | http://lattes.cnpq.br/7396818382676736 | pt_BR |
| Autor(a) (dc.contributor.author) | Heinen, Milton Roberto | pt_BR |
| Autor(a) Lattes (dc.contributor.authorLattes) | http://lattes.cnpq.br/1522358230493685 | pt_BR |
| Data de Disponibilização (dc.date.accessioned) | 2015-03-05T13:58:27Z | |
| dc.date.available (dc.date.available) | 2015-03-05T13:58:27Z | |
| Data da defesa / Data do evento (dc.date.issued) | 2007-01-10 | |
| Abstract (dc.description.abstract) | The main goal of this dissertation is to propose, to test and to evaluate the use of Machine Learning (ML) techniques in the automatic con_guration of the gait control in legged robots. In order to achieve this goal, an extensive research about state-of-the-art techniques was accomplished and they are described in this work. This research allowed the development of the proposed model, called LegGen, which was implemented in a prototype. The proposed model allows the use of several different robot models with four, six or more paws. Besides that, the prototype allows also to study the robot's morphology evolution. The implemented prototype allows to accomplish experiments with autonomous legged robots, in a realistic three-dimensional virtual environment, through physics based simulations. The ODE (Open Dynamics Engine) software library was used in the physical simulation of rigid bodies and articulations, allowing to simulate forces acting in the articulations (actuators), gravity and collisions, among other | en |
| Resumo (dc.description.resumo) | O objetivo desta dissertação é propor, testar e avaliar o uso de técnicas de Aprendizado de Máquina (ML) na configuração automática do controle do caminhar de robôs com pernas. Para que este objetivo fosse atingido, um extensa pesquisa de técnicas do estado da arte foi realizada e descrita neste trabalho. Esta pesquisa permitiu a elaboração do modelo proposto, chamado de LegGen, que foi implementado em um protótipo. O protótipo modelo em questão permite a utilização de vários tipos de robôs, compostos de quatro, seis ou mais patas, e além disto permite a evolução da morfologia dos robôs. Utilizando o protótipo, é possível a realização de experimentos com robôs autônomos dotados de pernas, em um ambiente virtual tridimensional realístico, através de simulações baseadas em física. Foi utilizada a biblioteca ODE (Open Dynamics Engine) para a simulação de corpos rígidos e articulações, permitindo assim simular forças agindo nas articulações (atuadores), gravidade e colisões, entre outras propriedades físicas dos | pt_BR |
| Agência de fomento (dc.description.sponsorship) | Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior | pt_BR |
| URI (dc.identifier.uri) | http://www.repositorio.jesuita.org.br/handle/UNISINOS/2243 | |
| Idioma (dc.language) | pt_BR | pt_BR |
| Nome da instituição (dc.publisher) | Universidade do Vale do Rio do Sinos | pt_BR |
| País da Instituição (dc.publisher.country) | Brasil | pt_BR |
| Departamento (dc.publisher.department) | Escola Politécnica | pt_BR |
| Sigla da Instituição (dc.publisher.initials) | UNISINOS | pt_BR |
| Programa (dc.publisher.program) | Programa de Pós-Graduação em Computação Aplicada | pt_BR |
| Direitos de acesso ao documento (dc.rights) | openAccess | pt_BR |
| Assunto (dc.subject) | algoritmo genético | pt_BR |
| Assunto (dc.subject) | aprendizagem | pt_BR |
| Assunto (dc.subject) | computação | pt_BR |
| Assunto (dc.subject) | máquina | pt_BR |
| Assunto (dc.subject) | rede neural artificial | pt_BR |
| Assunto (dc.subject) | robótica móvel autônoma | pt_BR |
| Assunto (dc.subject) | 3D virtual environments | en |
| Assunto (dc.subject) | articulated legged robots | en |
| Assunto (dc.subject) | intelligent control | en |
| Assunto (dc.subject) | machine learning | en |
| Assunto (dc.subject) | physical simulation | en |
| Assunto (dc.subject) | artificial neural networks | en |
| Assunto (dc.subject) | autonomous robots | en |
| Assunto (dc.subject) | genetic algorithms | en |
| Tema (CNPq) (dc.subject.cnpq) | Ciências Exatas e da Terra | pt_BR |
| Título (dc.title) | Controle inteligente do caminhar de robôs móveis simulados | pt_BR |
| Tipo de arquivo (dc.type) | Dissertação | pt_BR |
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