Controle inteligente do caminhar de robôs móveis simulados

O objetivo desta dissertação é propor, testar e avaliar o uso de técnicas de Aprendizado de Máquina (ML) na configuração automática do controle do caminhar de robôs com pernas. Para que este objetivo fosse atingido, um extensa pesquisa de técnicas do estado da arte foi realizada e descrita neste trabalho. Esta pesquisa permitiu a elaboração do modelo proposto, chamado de LegGen, que foi implementado em um protótipo. O protótipo modelo em questão permite a utilização de vários tipos de robôs, compostos de quatro, seis ou mais patas, e além disto permite a evolução da morfologia dos robôs. Utilizando o protótipo, é possível a realização de experimentos com robôs autônomos dotados de pernas, em um ambiente virtual tridimensional realístico, através de simulações baseadas em física. Foi utilizada a biblioteca ODE (Open Dynamics Engine) para a simulação de corpos rígidos e articulações, permitindo assim simular forças agindo nas articulações (atuadores), gravidade e colisões, entre outras propriedades físicas dos