Projeto e controle de sistema aero pêndulo balanceado
| Nível educacional (dc.audience.educationLevel) | Graduação | pt_BR |
| Orientador(a) (dc.contributor.advisor) | Souza, João Olegário de Oliveira de | |
| Lattes Orientador(a) (dc.contributor.advisorLattes) | http://lattes.cnpq.br/4888175103572971 | pt_BR |
| Autor(a) (dc.contributor.author) | Zamboni, Giovani Urbano | |
| Curso (dc.curso) | Engenharia Elétrica | pt_BR |
| Data de Disponibilização (dc.date.accessioned) | 2024-03-06T19:21:13Z | |
| dc.date.available (dc.date.available) | 2024-03-06T19:21:13Z | |
| Data da defesa / Data do evento (dc.date.issued) | 2021-12-02 | |
| Resumo (dc.description.resumo) | O presente trabalho consiste no desenvolvimento e construção de um sistema de aero pêndulo balanceado, que apresenta um grau de liberdade. Os sistemas que envolvem a mecânica de pêndulo são bastante presentes no cenário de engenharia de controle atualmente, gerando um ótimo objeto de estudo. No caso deste trabalho, a variável controlada é o ângulo de inclinação da haste em relação à horizontal. Esta posição é verificada através de um encoder rotacional acoplado à haste, que retorna um valor de tensão analógico para que o sistema embarcado possa realizar as intervenções necessárias, conforme leitura e configuração. O sistema embarcado unifica todas as ações de controle, se comunicando com o sistema supervisório para compartilhar as informações, que são expostas na tela do aplicativo. Através do sistema supervisório, o usuário pode ajustar os parâmetros de sintonia do controlador PID manual, bem como ativar o método de sintonia automática para que o microcontrolador possa realizar a aquisição dos dados que apontarão os parâmetros ótimos de controle, de acordo com a agressividade de controle desejada. Ao final do trabalho, é verificada a resposta da planta utilizando os parâmetros de sintonia automática. A sintonia automática se mostrou eficaz, nos três modos: para suave, resposta lenta e pouco sobressinal; para padrão, resposta ótima e pouco sobressinal; para agressivo, resposta rápida, porém com elevado sobressinal e tempo de acomodação, apresentando certa instabilidade. A entrada ao degrau se manteve estável em qualquer condição de configuração do controlador PID, enquanto a resposta às entradas de onda quadrada e senoidal apresentaram desempenho satisfatório, dependendo da frequência do sinal de referência. Quanto maior a frequência do sinal de referência, maior a dificuldade da planta de seguir o mesmo. | pt_BR |
| URI (dc.identifier.uri) | http://repositorio.jesuita.org.br/handle/UNISINOS/13017 | |
| Nome da instituição (dc.publisher) | Universidade do Vale do Rio dos Sinos | pt_BR |
| Assunto (dc.subject) | PID | pt_BR |
| Assunto (dc.subject) | Sistemas de controle | pt_BR |
| Assunto (dc.subject) | Aero pêndulo | pt_BR |
| Título (dc.title) | Projeto e controle de sistema aero pêndulo balanceado | pt_BR |
| Tipo de arquivo (dc.type) | TCC | pt_BR |
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