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Projeto e desenvolvimento de sistema de acionamento para prótese de mão open source
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| Autor | Silva, João Marcos da; |
| Orientador | Souza, João Olegário de Oliveira de; |
| Lattes do orientador | http://lattes.cnpq.br/4888175103572971; |
| Instituição | Universidade do Vale do Rio dos Sinos; |
| Título | Projeto e desenvolvimento de sistema de acionamento para prótese de mão open source; |
| Resumo | As atuais pesquisas no campo da eletromiografia e acionamento de próteses vêm possibilitando o aprimoramento de sistemas de aquisição de sinais EMG e de controle de motores. Apesar de tais avanços, as próteses de mão ativas ainda não são as mais requisitadas por pessoas amputadas devido à sua complexidade e alto custo. Este trabalho teve como objetivo desenvolver um sistema capaz de acionar os motores de uma prótese utilizando conceitos como: sistema de controle de sinais PWM; programação de microcontroladores; desenvolvimento de aplicativos open source. Para isso, o sistema foi implementado tendo como interface um microcontrolador ESP32, responsável por interpretar os gestos e acionar os motores da prótese através de códigos programados via software. O envio da informação dos gestos foi dividido em duas etapas: emulador Bluetooth do sistema de aquisição de sinais e teste via Raspberry Pi 3 como preparação para futura integração com o sistema de aquisição de sinais. Como modelo de prótese para testes, foi utilizada a prótese open source Handi Hand, impressa em 3D. O sistema de acionamento via supervisório integrado à prótese foi capaz de realizar gestos como abrir mão, fechar mão e polegar para cima. Já os movimentos de pegada esférica e cilíndrica, a prótese foi capaz de realizar utilizando apenas 3 dedos (polegar, indicador e médio) devido às limitações de articulação na sua construção. Para os testes de pronação, supinação e mandril, a prótese foi capaz de realizar movimentos simbólicos a fim de validar o sistema de acionamento. Os testes com a Raspberry foram realizados através de comunicação serial entre a Raspberry e a ESP32, utilizando uma rotina cíclica de envio de movimentos da Raspberry Pi para o microcontrolador.; |
| Palavras-chave | Prótese-de-mão; Sinais EMG; Eletrônica de potência; ESP32; |
| Tipo | TCC; |
| Data de defesa | 2021-12-03; |
| URI | http://repositorio.jesuita.org.br/handle/UNISINOS/13019; |
| Nivel | Graduação; |
| Curso | Engenharia Elétrica; |
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Engenharia Elétrica